30歳過ぎから工学 vol.2

http://d.hatena.ne.jp/j130s/ から移行しました.オープンソースロボットソフトウェア技術者兼主夫. 高校・大学学部文系-->何となくソフトウェア開発業-->退職・渡米,テキサス州でシステムズ工学修士取得,しかし実装の方が楽しいと気付き縁があったロボティクス業界で再就職.現在 Texas 州内の産業用オートメーションのスタートアップに Georgia 州から遠隔勤務.

つまみ食い議論だと深まらない (集団的自衛権容認騒動に思う)

最初に認めますが政治はじめ日本国内ニュースを熱心に追っていないので,認識が極めて甘いかも知れませんがご容赦を.

久しぶりの日記投稿がなんとおそらく史上初の政治ネタ.日本の防衛方針が変わるかもとあってはさすがに関心を持たずにはいられません.明日も仕事で早いのだが大事な話,書いておきたい.

一応問題意識持ってる人のブログっぽく見せるために,記事へリンクなどしてみます.

特集ワイド:集団的自衛権、どこか人ごと!? なぜ議論が盛り上がらないのか -- 毎日新聞

この記者さんは良いですね;私のような意識低めの市民ですら今回の騒動について思う沢山の "おやっ??なぜだろう","うーんここがわからない" とかをずばずば攻めている.

さて,私が今回話題にするのは,政府の決定内容そのものはではありません;決定内容 (集団的自衛権の行使容認解釈) について意見するにはまず色々な背景を理解してからでないと意味がなく,私は未だ色々解ってなさすぎる.そうではなくて今回気になったのは,議論が急に始まったように **見える** こと.

私情ですが結婚しまして,妻はアメリカで仕事をしており私の仕事場は日本.比較的私の仕事のほうが融通が利くため私がアメリカと行ったり来たりすることにしており,今月も私が彼女を訪ねていて先週帰国したばかりでした.帰ってきて早々にテレビで突然,安倍政権がこんな大事な決定を数日後に行うと,初めて知りました.

しっかり日本のニュースに関心を持ち続けている人なら,"違うよこの件はもう数カ月も国民レベルで議論が続いているよ" というかも知れない.そうであって欲しい.私が間違ってると思いたいけど,私にはついここ一,二週間でメディアが本格的に取り上げだして始まった議論なのでは?と思ってしまった.国民レベルでの関心事は Facebook (FB) 上での投稿の多さから知ることが実は多いですが,二週間前にこのことを FB で複数回取り上げた自分の FB 友人は多くないように見える (これもすいません,FB そんなにチェックしないので不正確です.べつに話題にしなかった FB 友人を責めるつもりは毛頭ありません!そこが私の関心ではない).活動的に発信や抗議活動を行なっておられる方も存じてますし,書かないだけという人が実際は殆どだろう,しかしここではあくまで "一般的な発信量" を話題にしています.

ほんとのところどうなのか.日本は (アメリカもそうだし,それで全然良いと思うけど) 国民レベルの関心事になる事象はメディア次第だと思う.なのでニュースメディアがどれだけ "集団的自衛権" について取り上げてきたか,数字を出してみる.

自分は日本の三大紙からは毎日ダイジェストメイルが届くのですが (ちゃんと毎日読めよ自分!),"集団的自衛権" を含むメイル件数を月別に調べた:


2014年
6月: 78件
5月: 81件
4月: 38件
3月: 26件
2月: 21件

さすがにここ一,二週間ということはなかったが,二ヶ月前から急にスパイクしてるように見える.

"自分に届くメイル件数" じゃあまりにも個人的すぎるので,Google Trends を使ってみた;2014年7月から過去12ヶ月の結果.

(Google Trends へのリンク)

閣議決定前最後の一週間の報道量を 100 とすると,その前週は 14.五月に一時的に 28 になったりもしてるが,超直近に突然議論が増えたほかは,全体的に低いように見える.

二つの情報ソースどちらもが,直近のみの急な盛り上がりを示しているように見える.


だらだら書いてきたけど時間も無くなってきたので,日本世論についてずっと気になっていたことを.

日本社会や国民について良い点/素晴らしい点は山のようにあると思うけど,一方でまずいと思うのは,大事な議論が突然始まり,短期間で終わること.

国政選挙の度にずっと感じていて,特に六年前からアメリカに住むようになりその違いに気付きました; かの国では4年に1回の大統領選挙を,ほぼ1年前から行い,その間当然のごとくテレビのトップニュースは大統領選になる.かなり飽きる.候補者は家族含めて身ぐるみ剥がされる.ミシェル・オバマの髪の巻き具合の微妙な違いにも気付くようになる (注: ならねーよさすがに).かなり飽きるし,長過ぎ・力使いすぎ,という点に批判もあったりするんだろうけど,一方でそのくらいエネルギーを遣って決める大事なことなんだという意識も国民に植え付くと思う (私程度の意識ヒクオにすら関心を持たせるくらいですから).アメリカに住んでる多くの人が大統領選について FB ポストするとは限らないけど,みんな何かしら思いを持つ.持ち続ける.選挙戦の一年の間.

一方日本.国政選挙の報道は一ヶ月くらい前から突然活発になる.その間は FB ポストも選挙がちらほら話題にされる.そして選挙が終わると,二週間後には誰も選挙のことは書かない.食卓で話題になっているかは知り様が無いですが.

繰り返しますが国民批判ではありません."私は気になっている" というだけです.私はアメリカに割とカブれている,アメリカン・カブレラ (元西武?) ですが,当然アメリカを盲目的に肯定する気はさらさらないです.しかし,こと重大案件へのコストの割き方,国民の巻き込み方については,なるほどなあと思う.日本は今のこの "つまみ食い" 方式では国民レベルの議論が深まらないのを懸念します.

政局の中に居る方々はどうなのかは,まるで想像もつかない,けれども,毎年首相が変わっている最近の十年間では,なかなか集中して最重要項目の検討が進めることができているのか,心配に思う.

この問題提起が仮に妥当だったとして,どう解決すれば良いのか?は私の範疇を軽く超えますが.

最初にも書いた通り勉強不足野郎の戯言ですので認識不足/誤認があるかと思いますがご容赦下さい.

石の上にも三年,ロボットの上下に四年

ブログを三ヶ月も書かなかったのは記憶に無いですが,忙しくて忘れてました.この間色々ありましたが,米国での五年の留学・仕事を経てとりあえず日本に戻りました (大事な人を置いてきたので頻繁に帰ることにはなりますが).日本での仕事についてはまたその内触れることになるでしょう (わすれなければ) が,引き続きロボットやってます.
世間でたまに "あと十年後にはロボット社会が..." とかしたり顔で言ってる頭良さそうな雑誌とかあるかも知れませんが,多分二十年前にも同じ特集が組まれていたはずで,そんなに甘い分野じゃなさそうです.でも,アメリカの五年間で私は,きっかけと思い込みのおかげで,どういうわけかロボット業界の人に改造されて,日本に戻りました.宇宙がどうの,とか言いながらアメリカに渡ったのにロボット?何それ?,と,移り気だ一貫性が無いだなんだとご批判はごもっともですが,自分が一番意外に感じてるのでこらえて下さるようお願いいたします.

日本の夏といえば鮎と桃.今の夏は鮎をここぞとばかりたくさん頂きました (親爺がいっぱい釣って帰ってきたおかげ).

ROSCon 2013 日本語要約を開始

一ヶ月以上前ですがドイツで ROS 専門のコンファレンス ROSCon が二日間に渡り開催されました.全発表の動画が公開されていて,バタバタして観ることができてなかったのですが,作業の合間とかに見始めました.全部見たら大変な時間量になるので,なんと今日から私が全部みて要約のリストをこのページに作っていきます.更新は遅目かも知れませんが悪しからず..


プログラム一覧と,各動画へのリンクはこちらから

Day1 Track1 01 Alexander Verl - Welcome

  • Fraunhofer IPAオープンソース活動一般の紹介
  • 中国の故事: 道で躓くなら,新しい道での方が良い

Day1 Track1 02 Brian Gerkey

  • (前日迄同所で開催の) ICRA は scientific,ROSCon は engineering を議論してくれ!
  • Lightning talk が一日の最後に開催.早いもの勝ち!
  • ROSCON 参加者; 268 人,33% 増加,35% 学生,45% 職業人,20% その他
  • OSRF 紹介,Public-benefit Non-profit company. ROS と関係する S/W・H/W 開発
  • コミュニティからの OSRF への協力例: WEB・CI サーバホスティング by OSL (オレゴン州立大)
  • Excursion はポルシェ美術館!ディナーもあるョ
  • 次の講演者紹介 (Moveit!,ピンポン・ロボット)

Day1 Track1 03 Sachin Chitta, Ioan Sucan - Keynote: MoveIt!

  • 背景; Personal Robotics - 家庭にロボット,は難しい.しかし移動式マニピュレータ技術の発展が後押し.
  • Moveit! とは?移動式マニピュレータのための動作計画,逆運動学,物体等の 3D 環境知覚による衝突回避,制御,移動を行う software.カスタマイズ容易
  • 以前あったモジュール (/stack) 群,arm_navigation, grasping pipeline,から発展したもの.性能,3D 知覚の統合において.
  • PR2 を使って開発したが,ROS-Industrial で扱う産業用ロボットにも,主に設定値の変更だけで適応できた.
  • デモ

Day1 Track 2 Alexander Bubeck (Fraunhofer IPA) - Improve your ROS code with Model-Driven-Engineering and save development time while doing it

  • BRICS IDE, or BRIDE. Eclipse ベースの ROS 用開発環境
  • ROS node, 設定等を GUI ベースで定義可能
  • ケルトンコード生成
  • OROCOS-ROS にも対応

アメリカの Smartphone を日本のソフトバンクで使う

アメリカで使っている Android のケータイを,日本のキャリアの SIM (Softbankプリペイドではなく通常の契約) で通話・インターネット共に使えるようにすることができました.Hacky な点もあったし時間はかかりました...これをやりたいのは主に英語な人々だろうから英語 blog に書いておきました.
http://gm130s.blogspot.jp/2013/06/using-us-android-cell-phone-with.html



私が世界で一番好きなラーメンは今も昔も変わりません: 栃木県さくら市の "なかや" の醤油ラーメン.

初観戦 男子 10,000m @ Payton Jordan Cardinal Invitational, Stanford

アメリカに来てからご無沙汰してるものの (過去の blog を調べたら Jeremy Wariner を観に行った時以来四年ぶりらしい),中学時代 (20 数年前) から陸上競技マニアでした.特に長距離.で,日本の長距離走の好記録の結構多くが米・スタンフォード大学の記録会で出されたものなのは中学の頃 (はるかむかし) から知ってましたが,今年遂に観戦がなりました.
記録会自体は午後ずっと行われてた様子ですが目当ては男子 10,000m のみ.午後 10 時開始という規格外.最近のシリコンバレー地域は昼間の日差しが強く気温も 80F に達するとは言え,老若男女そろそろ寝る時刻.んじゃビール片手にのんびり観戦か,と持参するもキャンパス内は屋外禁酒とのことで仕方なく真面目に観戦.まあ各日本チーム,早大渡辺康幸カネボウ高岡寿成各監督がすぐ隣にいらっしゃるくらいのピリピリした雰囲気ですから仕方ない.私達にとってはエンタテインメントでも,彼らはこれに仕事の成果がかかっているわけですね.
レースはペースメーカが入りの 3k 3.2k を 8'50 で入った所でリタイア.超スローペースで,アフリカ勢もちらほらしかおらず,これは好記録は望めないのかな?と思ったもののその後トヨタの宮脇選手等がひっぱり 5k を 14 分丁度まで上げ,期待度が上がる.後半 5k は弾丸のような,触れたら吹き飛ばされるようなエナジーを感じることが出来た.結局日本記録まであと 3 秒というところで日本人 2 人含めトップ集団フィニッシュ (記録テーブル).素晴らしいレースでした.思いがけず,早大大迫選手が日本学生新記録を樹立する瞬間を目撃できました.

# 自分で取った写真ではないです.http://farm8.staticflickr.com/7278/6993778328_d4e36b16a6_c.jpg から拝借.3 着だった Nissin の佐藤悠基選手と村澤選手がいますね.Nissin は米国でもカップヌードル食べる人には知られてると思うので,佐藤選手はきっと周りの非日本選手にカップヌードーパワーだな hahaha とか冷やかされるのは間違いない.
やはり Stanford は日本選手にとって記録の出る場所だった.なぜだろう.空気が乾いてて走りやすいんですかね?アフリカ勢が大挙して出走しないのが逆にペース的にやりやすいのか?
それにしても日本からわざわざ監督コーチ等チームでやって来られるというのは,気合が入ってるんですね.以前為末大さんが,非日本の選手は欧州遠征を選手一人だけか,せいぜいコーチと二人で行うのが普通,と言っていたし,陸上競技って一部の超トップ選手を除いて残念ながら活動資金が潤沢なスポーツではないはず.日本の企業・トップ大学の選手は極めて恵まれている,と言って良いのだろうと思います.
大迫選手は卒業後企業に所属しつつ米オレゴン州に練習拠点を移すらしい.かねてから,陸上とくに長距離選手は何故日本を出ないのか?と疑問を持っていた自分としては歓迎です.世界的競争力を生み出すという点においては,駅伝を最大目標とする大学・企業の方針はこの 10 年成功していない.駅伝自体が商売として成功していること・駅伝選手になることを目指すランナーがいる事は駅伝社会の成功だし,素晴らしいと思う.しかし,そういった "駅伝枠" ではなく "世界と戦う枠" を目標とする選手がもっと出てきていいはずとも個人的に思います.学校卒業後に外国で稼ぎながら走るというと,競技に集中する以前の問題が多過ぎて難しいだろうから,高校卒業後に学部留学しつつ走れれば良いのかも知れないが,学部留学だとお金が大変 (博士課程の留学と違い,学部だとよっぽど成績が良くないと奨学金も取れないだろうし) だし,そもそも日本の高校生が学部海外留学を目指そうと思いたくなる情報環境ではない.そういう意味でも日本の企業の所属とはいえ英断した大迫選手には成功し,道を拓いて欲しいですね.

米 startup の採用 mtg に出た

訳あって職場が移りました.所属は変わらないけど,これまでの 60 人くらいのオフィスから,15 人程度のオフィスに移動.家から徒歩 3 分だったのが車で 20 分になり,食事も 3 食自分で補給.夢の世界からフツーの企業に舞戻った感じ.それでも startup 的な小規模なので色々普通でないですが.
先日突然 hiring mtg に呼ばれました.応募者の書類を社員ほぼ全員でチェックする会.短期雇用者がなんで呼ばれたのか今だによく解らないし,結果や会話内容を公開していい筈は勿論無いですが,へえ〜こうやって審査するのか!と渡米四年目にして初めてみる光景だっただけに目ウロコ落ちまくり.想定していた事が実際その通りだった,という項目も多いですが,とにかく米就活として一般的に役に立つと感じた内容を略記します.ちなみに背景情報としてこのオフィスは非営利企業,従業員の 9 割が工学の博士号取得者で半数以上米国育ち人.募集もエンジニアのみ.この日の会議はスクリーニングであり,最終的に採用する人を選ぶのではなかった.

  • まずキーワードで目を引くことが成功したら,文章を読んでもらえる.
  • Cover letter はやはり "必須"!!.やる気をはかるのに重要.しかも,"一般的な自分の強みの紹介" と応募企業への売り込みの二本立てが必要
  • 学校名,reference (日本語だと推薦者?) 名は有利.従業員が知ってる校名/人名はやはりそれだけで注意が払われる.かといって知られていることは必須でも無い感じで,あくまで実力勝負.
  • 実際,Cover letter に P@nasonic 宛と間違えて送ってきていた有名校の学部生の応募者は落とされた.
  • 得意技術の説明は資料 (写真,ソースコード) が有効.ソースコードも,さーっと眺めるだけなので,クラス設計の良し悪しのような,よーく見ないと分からないものは少なくともこの段階では見られない.むしろ見られるなのは,あまり使われない関数とか変な文法とかが無いか,嗜んでおくと良いとされるライブラリ (C++ なら boost とか) が使ってあるとプラス,とか.
  • 長い履歴書 (1 ページ以長) でも今日は読まれていた.冗長性はどうでもよく,この企業との接点を探し出す感じ.
  • 特に小さい企業だからか,"一緒に働きやすそう" は無視できないらしい.必須じゃないが,会話が弾む人の方が印象は良くなる,とある社員は言っていた.

関係ないけど池の写真.池と,その向こうの湖が重なるアート.その名も Infinity Pool.Dallas の植物園で.

急展開.米に残れるか否か

日本ならやっとそろそろ仕事すっか的な頃合いかも知れないですがこちらはもう仕事第一週の金曜を迎えます.
先日書いたように今年は/も就活が最重要ですが,年始早々,今の契約の延長のオファをお年玉的に頂くことができました *1
それはそれで良かったものの,予想外に visa が 3 月までしか有効でなく,延長もそれまでとせざるを得ませんでした (#1 詳細理由).
今の勤務先に 3 月より後も居続けたければ,(1) J1/H1 等雇用主にスポンサーとなってもらい visa を取得する,(2) 自分で visa をどうにかする,の二択のみです (オファを新たに頂けるという根拠のない前提ですが).或いは勤務先を問わず米国に残りたいのであれば (3) #1 に書いた STEM Extension が使える雇用主からオファを頂く,というのもアリ.
直属上司に早速訊いてみたところ (先日書いたとおり年末に沢山働いたので今は聞き易い),J1 はスポンサーした事がある,ただし当然フルタイム採用のステップを踏まねばならん,フル T 採用過程に進むにはもうちょっとアウトプットの量が欲しいネ,とのこと.まだ 2.5 ヶ月しか働いてないから当然といえば当然ですね *2.もうひとつの H1 の方は取得できる時期が秋と決まっているため今回はありえない.
というわけで急展開ですが米国に残れるか否かが急に切羽詰まってしまった.(1) 〜 (3) どれも検討しつつ猛進します.1 〜 3 月はこれに集中すべく今までより更に色々諦めなきゃいけなそう.特に,ぜひ今の企業にそのまま居たいので,アウトプットを沢山出すべく仕事を頑張ります.



#1 私は学生 visa が認める卒業後トレーニング期間,通称 OPT で就業しています.OPT は卒業後 12 ヶ月有効で,ただ私は色々あって *3 2 ヶ月短い 10 ヶ月,つまり 3 月いっぱいまで有効です.また,OPT には STEM Extension と言って,科学/工学系専攻の学生は最長 17 ヶ月さらに追加で OPT を使えます.ただし STEM Extension を適用するには,雇用主が連邦政府に E-Verify という制度を通してその旨を申請していなければなりません.
私はてっきり,しっかりした活動をしている今の勤務先のような企業ならどこでも E-Verify に登録しているだろうとたかをくくっていましたが,念の為調べたところ登録しておらず,人事担当者に確認したところ,主に法務的な理由で登録しないことに以前決めたのだそう.

*1:ところで,1 月が会計年度始まりな米国では,仕事探しは新規採用の予算が決まる 1 月を狙え☆,という助言をたまに聞きます.だからか知りませんが,今週だけでリクルータからの連絡が 5 個もあった.いくら何でも多過ぎ.残念ながらどれもちょっと自分に合わなそうですが.

*2:ちなみにインターンから正規採用となった人はこの企業にはこれまで何人もいますが,それらの殆どがインターンを二期,つまり合計 6 ヶ月以上行っている.それらの殆どが博士持ち.知る限りではあるが修士卒でインターン一期のみで採用された software 方面の人は居ない.まあこの学位の差,インターン歴の差は,逆に職務経験から得たものを現業に反映してみせれば大丈夫だろうが.

*3:卒業前最終学期に OPT を利用開始できる制度,通称 Pre-graduation OPT または単に Pre-OPT を使用済.これを使うと在学中でも働くことができる.私は結局これを使って就業することはなかったが,申請して認可は受けていて,その認可された期間分が引かれる.