30歳過ぎから工学 vol.2

http://d.hatena.ne.jp/j130s/ から移行しました.オープンソースロボットソフトウェア技術者兼主夫. 高校・大学学部文系-->何となくソフトウェア開発業-->退職・渡米,テキサス州でシステムズ工学修士取得,しかし実装の方が楽しいと気付き縁があったロボティクス業界で再就職.現在 Texas 州内の産業用オートメーションのスタートアップに California 州から遠隔勤務.

2012 春学期のお勉強項目

五月に修士を卒業する旨を学校に提出しました.色々要件がある博士課程と違い修士のそれは,所定の紙に,卒業証書に記載して欲しい氏名 (自分で指定できるのね.米国で使っている自作 Middlename を躊躇せず指定した) や Honor (名誉学位?) 等を書いて提出しました.SMU Systems Engineering 修士課程の卒業要件は,30 単位を取得 (そのうち 15 単位は必修授業,残り 15 単位は選択で,工学部の大学院レベルであればどの授業でも OK) することのみ.研究系というよりプロフェッショナル系学位なので修士論文もありません.
私は既に 24 単位取得済みなので,この春学期は 6 単位 (二クラス) とかなり楽.その分授業以外でやることが多いのだが,授業も自分にとっては挑戦的な次のものを履修しています.

  • ME7320 Intermediate Dynamics By Dr. Edmond Richer (中級動力学 from 機械工学科) ... 名前から明らかな通り動力学の続編.二年前に初級編を履修し,試験でかなり苦労はしましたが,習ったコンセプトはその後のロボットのシステム開発でかなり役に立ったため,今後の開発のために一歩踏み込んで学ぶことにしました.初級編では二次元のみ扱ったのが今回は三次元になり,考慮する制約条件も増えるらしい.周りは当然機械工学の学生だし,かなり勉強しないとあっという間に落ちこぼれそう.
  • CSE7320 Artificial Intelligence By Dr. Michaela Iridon (人工知能論 from 計算機科学/工学科) ... 三学期前にとったデータマイニングに引続き,日本の学部時代にも履修した授業を再び (恥).しかし,日本時代は何も勉強しなかったという反省から今留学に至るわけで,良しとします.これも昨今のロボティクスの開発ではアルゴリズム理解は欠かせないための処置.教科書は昨秋ネットで無料開講・Stanford 大から認定証も出るってことで話題になった AI Class の為に買い,結局時間がなく履修を諦めたために未使用になってる下記の本なこともあってお手軽.授業内容は幾つかのトピックを集中的に学んだ AI Class と異なり,幅広く浅く学ぶらしい.担当教員はグラフ理論をやってる方で,初日からヘビーなクイズがあって中々勉強させてくれそうな雰囲気は嬉しいが,プログラミング言語C# が好き,というのがちょっと引っかかる.

Artificial Intelligence: A Modern Approach: International Edition

Artificial Intelligence: A Modern Approach: International Edition

この他に学校外のお勉強項目として以下の二つ:

  • 上に書いた AI Class を,認定証は出ないもののコンテンツはまだ視聴できるので,この際にしっかり受講し直しておきたい.昨秋は,インターンとは言えフルタイム勤務で,仕事に没頭していたこともあり,仕事外でヘビーな授業を一個と言えども履修するのはキツカッた.学生であるこの春の機会を逃すと今後いつできるかわからないようなことは今学期できるたけやりたい,そして AI Class はその内の一つ.授業担当者の一人は自律走行自動車で著名な Dr. Sebastian Thrun で,環境の不確定要素に対し確率を用いて意思決定する "Probability Robotics" という分野を引っ張っていることでも知られている.その為か授業のトピックも Planning/計画法や画像処理といったロボットによく使われるネタが中心に扱われる為,私がこの授業を受けずにおくは無い.
  • Control/制御工学を下記の本で学ぶ.Robotics の教科書なのだが,制御の大家が書いており自分にとってちょうど良い.制御工学の定義すら今日の私はここに書けない状態ですが.ちなみに著者の Mark Spong は近所のテキサス大学ダラス校の工学部長をしておられます.また,共著のインド人の先生はこないだ質問を畏れ多くもメイルしたら Skype で相談に乗って下さった.お偉い先生がこんなにも気さく・フレキシブルだと面食らうけども,時代の流れに置いてかれないよう何とか頑張ります.

Robot Modeling and Control

Robot Modeling and Control

というわけでわかるように,今期の勉強はばりばりロボット工学向けで,システムズエンジニアリング (SE) は含みません.後で別途書かねばならないのですが,SE の座学は実務を伴わないとイメージが沸かず,現業を持っていない・前職から時間が経ちすぎていることもあり,advanced な内容になる選択科目を SE で受けるには理解が難しく,必修科目だけで十分と判断しました.むしろ今後の仕事人生はロボティクスで行きたく,欠けている基礎を補うことに今期は概ね集中します.

関係ないが日本の実家にいるときに食べたざるそば.近所の大工の棟梁の手打ち・そば粉 100%.100 だけあってぶつぶつ切れるが旨い.二八蕎麦とは違う男くささ.